В иудейско-христианской и мусульманской мифологиях ангелы — это существа как добрые, так и злые, являющиеся своего рода посредниками между Богом и людьми.

Слово "ангел" происходит от греческого "angelos" и латинского "angelus" — переводов древнееврейского слова "mal'akh", первоначально означавшего "темная сторона Всевышнего", а затем ставшего синонимом слова "предвестник".

Ангелология, то есть изучение ангелов, возникла в Древней Персии, а оттуда перешла в иудаизм и христианство.

Ангелы существуют и в мусульманской мифологии.

Нечто схожее было и у древних греков — "дэймоны".

В восточных мифологиях нельзя отыскать какого-либо эквивалента ангелам. Пожалуй, наиболее близким понятием являются "аватары" (реальные воплощения Бога) в индуизме, а также бодхисаттвы (существа, несущие известия) и дэвы (сияющие существа) в буддизме.

В мифологиях других народов присутствует множество других существ, многие качества которых аналогичны качествам, приписываемым ангелам (к примеру, выполнение функции посредника между людьми и богами, защита определенного человека или местности, советы в трудных ситуациях).

Библия дает об ангелах эпизодическую, а временами даже противоречивую информацию. Они то описываются как существа, созданные Богом для того, чтобы передавать людям сообщения от Всевышнего, то посредниками, выполняющими приказы Бога. Находясь на земле, они похожи на обычных людей. Одни ангелы обеспечивали людям помощь и защиту, в то время как другие осуществляли наказание, наложенное Богом, насылали болезни и даже сеяли разрушение. Они сожительствовали с земными женщинами, и от них пошла раса гигантов ("нефилимы", или "падшие люди"), исчезнувшая во время Всемирного потопа. Что касается иудейско-христианской мифологии, то информацию об иерархии ангелов и их функциях почерпнули, главным образом, из текстов, которые позже были объявлены еретическими (например, из Книги Еноха).

Новый Завет рассказывает об ангеле Люцифере (Сатане), дерзнувшем бросить вызов самому Богу и изгнанному за это с небес вместе примерно с третьей частью всех прочих ангелов. Во главе с Сатаной падшие ангелы превратились в демонов ада. Католики верят, что каждый человек при своем рождении обретает, по крайней мере, одного ангела-хранителя, сопровождающего подопечного в течение всей его жизни. Несмотря на то что Мартин Лютер, основоположник протестантизма, отверг догмат ангелов, многие современные протестанты верят в существование ангелов вообще и ангелов-хранителей в частности.
Примерно до XVIII века люди сохраняли веру в то, что ангелы играют важную роль в повседневной жизни. Люди возносили им молитвы, колдуны поминали их в своих заклинаниях. Считалось, что видение ангела служит предзнаменованием чего-то. Однако во время Эпохи Просвещения, когда в обществе значительно возросла роль науки и интеллекта, ангелы, можно сказать, уступили свои позиции, перекочевав, главным образом, в стихи и романы, а также мистические произведения некоторых авторов. К примеру, Эмануэля Сведенборга, который якобы вызывал души умерших "ангелов" и посещал с ними потусторонний мир во время своих мистических трансов.

Сообщения о встречах с ангелами не прекращают появляться и в наши дни. Чаще всего об этом говорят люди, претендующие на то, что они способны воспринимать звуки вне пределов слышимости. Иногда ангелы являются в виде привидений в сверкающих одеждах или в виде шаров, излучающих яркий белый свет. Весьма субъективно даже то, кого следует считать ангелом. Некоторые полагают, что ангел — это дух умершего человека (например, члена семьи), особенно в том случае, если его появление служит предупреждением о чем-либо, успокаивает или даже защищает. Говорят, что в видениях на смертном одре ангелы часто являются в виде душ умерших друзей и родственников, помогающих умирающему преодолеть грань между миром живых и потусторонним миром.

Часть ученых, занимающихся вопросами философии, мифологии, психологии или парапсихологии, считает, что понятие ангелов возникло в результате реакции потаенных глубин человеческого подсознания на чисто практические проблемы. В других теориях ангелов относят к неземным существам.